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離身智能:D一人稱視角,強調感知與理解環境

來源:國海證券     編輯:創澤   時間:2023/8/8   主題:其他 [加盟]

具身智能:能夠感知并理解周邊環境,通過自主學習完成任務的智能體。 1950年,圖靈在論文《Computing Machinery and Intelligence》中首次提出了這一概念,具身概念的可測量性、可解釋性和可檢驗性,使得機器能夠通過學習理解具身概念,具 身智能成為邁向通用智能的起點。英偉達創始人兼S席執行官黃仁勛在ITF World 2023半導體大會上表示:“人工智能的下一 個浪潮將是具身智能(embodied AI)”。

智能受腦、身體與環境協同影響,側重智能體與環境的“交互”,利用行為實現學習。從認知的角度來看,人類為D一人稱 視角的智能,以1963年的一個實驗為例,被綁起來的貓,只能看這個世界,是一種旁觀的智能;另一只貓可以主動去探索,是 具身的智能。前者有點像現在基于大量數據的智能,比如我們給機器很多盒子,并且標注這就是盒子,然后機器就會覺得這種 pattern 是盒子,屬于第三人稱的智能,而我們人類是通過體驗才知道的。具身智能基于智能體具身行為的學習機制可以將數據 的采集、模型的學習融為一體,真正實現主動交互的學習,這也是對人類學習過程的更G級模擬。

離身智能

學習方法:旁觀型學習

擅長L域: 智能中表征與計算的部分

實體形式: 不具有物理身體

感知方法: 被動接受數據

主義: 符號主義、聯結主義

具身智能

學習方法:實踐性學習

擅長L域:主動式感知,執行物理任務

實體形式: 具有物理身體

感知方法: 支持與外界交互

主義: 符號主義、聯結主義、行為主義





機器人的手指執行器-空心杯電機

人形機器人手指關節需配備更多小型化且能夠輸出較大力的電機,屬于直流永磁伺服電動機的空心杯電機出色契合人形機器人對應手指關節輕量化,G精度等需求;

不同類型的行星滾柱絲杠結構

標準式行星滾柱絲杠是將螺旋運動和行星運動結合在一起,行星滾柱絲杠具有承載能力強,剛度大,精度G,耐磨損,耐沖擊和壽命長等特點

絲杠與導軌配套使用,實現支撐與機器人轉向

滾動絲杠可分為滾珠絲杠和滾柱絲杠兩大類,傳動效率較G;導軌與絲杠成套運行,導軌用于實現支撐和導向,導軌種類包括滑動導軌,滾動導軌,靜壓導軌等

智能機器人的重要核心零部件-諧波減速器

減速器是常用作原動件與工作件之間的減速傳動裝置,諧波減速器具有體積小,重量輕的優點,因此是智能服務人形機器人的出色選擇

準直驅電機-大承重關節更優選擇

在部分承 力較大的關節我們認為大扭矩直驅電機也是不錯的選擇,開發者多采用準直驅電機+低減速比減速器組合來折中

伺服電機-機器人關節的驅動裝置

伺服電機是執行機構,可將電壓信號轉化為電機的轉矩和轉速,用來控制伺服電機,指令裝置則是發脈沖或者給速度用于配合驅動器正常工作的

機器人配件-3D視覺傳感器

雙目相機法是基于視差原理并利用成像設備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像;結構光法通常采用特定波長的不可見的紅外激光作為光源

智能機器人Optimus的靈巧手掌采用空心杯電機+力傳感器的方案

智能機器人Optimus手掌采用空心杯電機+微型行星齒輪箱+繩驅+蝸輪蝸桿+力傳感器的方案,一只手掌擁有 6(×2)個執行器,11 個自由度,負荷20磅

特斯拉人形機器人 Optimus 的驅動方案分析

基于無框力矩電機+編碼器+行星滾柱絲杠+力傳感器+深溝球軸承+四點接觸軸承的線性執行器,通過進行共性研究減少使用驅動器的種類

AI智能機器人可以分成五大部分

感知系統用以將外部環境信號轉換為機器人可以理解的信息或者數據;驅動系統包括電機,減速器,編碼器等;末端執行系統用以和外界環境進行交互

AI智能機器人在完成任務時需要經歷三個層次

機器人通過傳感器感知周圍環境,并且識別到任務體在環境內所處的位置;將任務拆解成多個步驟,按順序執行步驟達到完成任務的目標

日德著名機器人上游企業及相關產品

納博特斯克精密減速機在對減速機有特殊要求的行業顯示較多技術優勢;HarmonicDrive 諧波減速機主要用于各類輕型工業機器人/機械臂
資料獲取
機器人知識
== 資訊 ==
離身智能:D一人稱視角,強調感知與理解環
氣壓/液壓驅動型機器人靈巧手特點
電機驅動型機器人靈巧手特點
驅動器混合置型機器人靈巧手特點
驅動器內置型機器人靈巧手特點
驅動器外置型機器人靈巧手特點
機器人多指靈巧手經歷了三個階段
機器人靈巧手是指數≥3,自由度≥9 的末
智能類人機器人特斯拉擎天柱 (Optim
人形機器人前主要聚焦于運動控制能力的提升
人形機器人產業化加速,或將成為下一個萬億
特斯拉機器人軀干共有28個關節
機器人關節電機核心指標是功率密度
腿足式機器人伺服驅動器方案-三種伺服驅動
控制系統:智能機器人的神經系統
== 機器人推薦 ==
迎賓講解服務機器人

服務機器人(迎賓、講解、導診...)

智能消毒機器人

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機器人開發平臺

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