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腿足式機器人伺服驅動器方案-三種伺服驅動器

來源:華金證券     編輯:創澤   時間:2023/7/31   主題:其他 [加盟]

伺服驅動器工作原理:要實現機器人的準確運動,每個關節需要能產 生準確的輸出位置和力矩。每個舵機在接收到位置指令后,可以實時響應命令,多個舵機協調運行, 就可以產生猶如人類一般靈活的運動。大型伺服驅動器有三種類型,分別為常規伺服驅動器、SEA 伺服驅動器、本體伺服驅動器。常規伺服驅動器主要由力矩電機、諧波減速器、電機編碼器、輸出 編碼器、驅動板、制動器組成。





控制系統:智能機器人的神經系統

控制系統根據指令及傳感信息,向驅動系統發出指令,控制其完成規定的運動,控制系統主要由控制器(硬件)和控制算法(軟件)組成

智能服務機器人三種驅動系統優缺點比較

電機驅動控制手段先進,速度反饋容易,J大部分機器人使用電機驅動;液壓驅動體積小重量輕,是機器人Atlas使用的驅動方案;氣動驅動安全性G,應用于仿生機器人等

智能服務機器人的動力裝置-驅動系統

根據能量轉換方式的不同,機器人的驅動方式可分為電機驅動、液壓驅動、氣動驅動等;現有的J大多數人形機器人采用電機驅動

仿人形機器人核心零部件:零部件數量更多,質量要求更G

仿人形機器人既需要J強的運動控制能力,其核心 構成包括驅動裝置(伺服系統+減速器),控制裝置(控制器)和各類傳感器,數量和質量要求可能更G

人形機器人技術進展小結,續航1-3小時,行走3km/h

現階段的人形機器人已經可以穩定地雙足行走,實現了自動導航避障功能,可以基于感知信息進行一定程度的自主行動

物流L域應用的人形機器人Digit 可以拿起和堆疊18kg重的箱子

人形機器人Digit主要為物流場景設計,可以拿起和堆疊18kg重的箱子,進行移動包裹、卸貨等工作, “后一 公里”配送功能也正在開發當中

國產仿人服務機器人優必選Walker 主打家庭服務功能

復雜地形自適應平穩快速行走 U-SLAM視覺導航自主路徑規劃 手眼協調操作準確靈活服務 多模態情感交互仿人共情表達 動態足腿控制自平衡抗干擾

韓國HUBO:直腿行走是亮點,曾獲DARPA機器人挑戰賽G軍

機器人HUBO以直腿態行走,更接近人的步態;全身有34個自由度,左右手分別有3,4個手指,可以操縱方向盤,攀爬梯子等,超過Atlas贏得了DARPA機器人挑戰賽G軍

波士頓動力Atlas:為運動而生,世界前沿的機器人研發平臺

波士頓動力公司致力于研發具有靈活運動能力的多足機器人,主要包括四足機器狗Spot(用于工業巡檢等場景)和帶機械臂的移動機器人Stretch

仿人機器人技術難點:G精尖技術的綜合,運動控制和人工智能是兩大核心

仿人機器人的機械構造,驅動和控制的復雜程度都遠G于現有的機器人;實現一定程度的認知和決策智能,尚需要人工智能軟硬件(大腦)的G度發展

特斯拉Optimus機器人的視覺方案

頭部使用三顆Autopilot 攝像頭作為感知系統,Left/RightPillarCamera左肩/右肩攝像頭和FisheyeCamera 魚眼攝像頭,提供大于180度體前場景覆蓋,

小米 CyberOne機器人的視覺方案

CyberOne機器人搭載的Mi-Sense深度視覺模組,產品在測量范圍內精度G達1%,滿足激光安全 Class1 標準,擁有完整的三維空間感知能力
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== 資訊 ==
腿足式機器人伺服驅動器方案-三種伺服驅動
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物流L域應用的人形機器人Digit 可以
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人形機器人Asimo發展歷程的三個階段
養老機器人B端機構護理人員缺口大,養老機
養老機器人:功能上護理+交互相輔相成
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