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機器人靈巧手是指數≥3,自由度≥9 的末端執行器

來源:國金證券     編輯:創澤   時間:2023/8/1   主題:其他 [加盟]

靈巧手是機器人操作和動作執行的末端工具,在機器人學L域屬于末端執行器的范疇。從 運動學的觀點看,靈巧手需滿足兩個條件:指關節運動時能使物體產生任意運動、指關節固定時能完全限制物體的運動,按照運動學理論,滿足上述條件至少要 3 個手指和 9 個自 由度。

因此,我們定義靈巧手是指數≥3,自由度≥9 的末端執行器。例如日本的 TWENDY-ONE 機器人,其靈巧手擁有 4 根手指和 13 個自由度。

從形態和功能上看,靈巧手經歷了兩指夾持器、多指抓持手和多指靈巧手三個發展階段:

兩指夾持器

兩指夾持器通過模仿手指的夾持運動來抓持物體,能夠在執行動作的同時夾住和松開目標 物體。其優點是結構簡單,運動形式穩定,工作可靠,在工業現場常應用于目標零部件的 夾取、搬運、換位、裝配等。但由于缺乏手指的靈活性,不能對復雜形狀的目標進行抓持, 無法對目標物體實施操作。該類夾持器已有多種標準化的產品,例如德國 SCHUNK 公司的 氣動平行爪夾持器、FESTO 公司的氣動夾持器等。

多指抓持手

多指抓持手按照功能不同分為聯動型抓持手、多關節手指抓持手和軟體多指抓持手。

多指靈巧手

機器人多指靈巧手的研究始于 20 世紀 70 年代,有 3 款典型代表產品, 分別是日本的 Okada、美國的 Stanford/JPL 和 Utah/MIT。這三只靈巧手是研究初始 階段的典型代表,為后續仿人型多指靈巧手研究建立了理論基礎。






智能類人機器人特斯拉擎天柱 (Optimus) 執行機構分析

特斯拉公布了 6 種規格的執行器,旋轉執行器采用諧波減速器+電機的方案,線性執行器采用絲杠+電機的方案,對于手掌關節,其采用了空心杯電機+蝸輪蝸桿的結構

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人形機器人有更強的柔性化水平,更好的環境感知能力和判斷能力,首要需要解決的問題是如何實現像人一樣去運動,能夠兼顧可靠性

特斯拉機器人軀干共有28個關節

28個執行器分別為肩關節(單側三自由度旋轉關節)6個,肘關節(單側直線關節)2個,腕部關節(單側2個直線+1個旋轉)6個,腰部(二自由度旋轉關節)2個

機器人關節電機核心指標是功率密度

無框力矩電機沒有外殼,可以提供更大的設備空 間,中間是中空形式的,便于走線;在設計中,可以使整個機器體積更小,因此可以提供更大的功率密度比

腿足式機器人伺服驅動器方案-三種伺服驅動器

型伺服驅動器有三種類型,分別為常規伺服驅動器,SEA 伺服驅動器,本體伺服驅動器;主要由力矩電機,諧波減速器,電機編碼器,輸出編碼器,驅動板,制動器組成

控制系統:智能機器人的神經系統

控制系統根據指令及傳感信息,向驅動系統發出指令,控制其完成規定的運動,控制系統主要由控制器(硬件)和控制算法(軟件)組成

智能服務機器人三種驅動系統優缺點比較

電機驅動控制手段先進,速度反饋容易,J大部分機器人使用電機驅動;液壓驅動體積小重量輕,是機器人Atlas使用的驅動方案;氣動驅動安全性G,應用于仿生機器人等

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根據能量轉換方式的不同,機器人的驅動方式可分為電機驅動、液壓驅動、氣動驅動等;現有的J大多數人形機器人采用電機驅動

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仿人形機器人既需要J強的運動控制能力,其核心 構成包括驅動裝置(伺服系統+減速器),控制裝置(控制器)和各類傳感器,數量和質量要求可能更G

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物流L域應用的人形機器人Digit 可以拿起和堆疊18kg重的箱子

人形機器人Digit主要為物流場景設計,可以拿起和堆疊18kg重的箱子,進行移動包裹、卸貨等工作, “后一 公里”配送功能也正在開發當中

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復雜地形自適應平穩快速行走 U-SLAM視覺導航自主路徑規劃 手眼協調操作準確靈活服務 多模態情感交互仿人共情表達 動態足腿控制自平衡抗干擾
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人形機器人前主要聚焦于運動控制能力的提升
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