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智能機器人Optimus的靈巧手掌采用空心杯電機+力傳感器的方案

來源:西南證券     編輯:創澤   時間:2023/7/19   主題:其他 [加盟]

Optimus手掌采用空心杯電機+微型行星齒輪箱+繩驅+蝸輪蝸桿+力傳感器的方案。機 器人 Optimus 一只手掌擁有 6(×2)個執行器(大拇指 2 個,其余各 1 個),11 個自由度 (大拇指內轉+屈伸共 3 個自由度,其余屈伸各 2 個自由度),能夠負荷 20 磅。

1)空心杯電 機:擁有功率密度G、體積小、無齒槽效應等優勢,一般和微型行星齒輪箱配套。

2)繩驅: 繩驅(tendon-driven)可以理解為,電機通過收縮金屬線來控制手指的彎曲,驅動拉緊金屬 線—手指握住,電機驅動松開金屬線—彈簧使得手指張開。繩驅結構的優勢在于能夠實現消 隙,消隙的帶來的好處是讓手指在運動時更加連貫,缺點在于不耐用。

3)蝸輪蝸桿:蝸輪 蝸桿結構具有自鎖性,即蝸桿可以輕易轉動蝸輪,但蝸輪無法轉動蝸桿(這是因為蝸輪蝸桿 的結構和傳動是通過摩擦實現造成的)。蝸輪蝸桿的這種自鎖性使得機器人能夠在不打開手 的情況下能夠進行活動,具體體現為電機驅動使得手握緊—鎖止。

4)傳感器:由于沒有反 驅性,因此需配置力傳感器。

人形機器人 Optimus 手部核心零部件市場空間測算:1)空心杯電機:單臺機器空心杯 電機數量為 12 個,單價從 2026 年的 1000 元下降到 2030 年 400 元,2030 年樂觀/中性/悲 觀情景下市場空間分別為 96/72/38 億元;2)微型行星齒輪箱:單臺機器人行星滾柱絲杠數 量為 12 個,單價從 2026 年的 400 元下降到 2030 年 200 元,2030 年樂觀/中性/悲觀情景 下市場空間分別為 48/36/19 億元。






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