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創(chuàng)澤機(jī)器人
CHUANGZE ROBOT
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機(jī)器人手腕的系列分享之二自由度手腕

來源:CAAI認(rèn)知系統(tǒng)與信息處理專委會(huì)     編輯:創(chuàng)澤   時(shí)間:2020/7/9   主題:其他 [加盟]

二自由度旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的系列腕部機(jī)構(gòu)只有兩種組合,即轉(zhuǎn)動(dòng)鏈(RR)或萬向(U)關(guān)節(jié)(圖1),這兩種方法都是為了實(shí)現(xiàn)兩自由度的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

被動(dòng)串行2自由度手腕:雖然不像單自由度被動(dòng)腕部假肢那么常見,但市面上有各種被動(dòng)鉸接的2自由度腕部。許多裝置由一個(gè)與旋轉(zhuǎn)器串聯(lián)的屈肌單元組成,形成一個(gè)U型關(guān)節(jié)。其中一種設(shè)備是OBRoboWrist ,它可以同時(shí)鎖住前旋和屈曲,當(dāng)解鎖時(shí),還可以通過轉(zhuǎn)動(dòng)手腕上的項(xiàng)圈來調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生摩擦阻力。MC屈曲腕同樣由可鎖定的旋前和屈曲機(jī)構(gòu)組成,但使用彈性元件使手腕在解鎖時(shí)偏向于中性位置。其他商用腕關(guān)節(jié)假體通過使用受約束的球形關(guān)節(jié)來實(shí)現(xiàn)被動(dòng)的2自由度運(yùn)動(dòng),從而選擇了更簡單,更緊湊的設(shè)計(jì)。如圖1(a),圍繞球的圓周槽都用銷釘約束,因此僅允許彎曲和徑向偏離。圍繞套筒圓周的緊定螺釘用于調(diào)節(jié)接頭上的摩擦力,以提供更大的扭矩抵抗力。

身體驅(qū)動(dòng)串行2自由度:由于肌腱驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的性質(zhì),隨著假肢系統(tǒng)中自由度的增加,身體驅(qū)動(dòng)設(shè)備變得不實(shí)用,即每個(gè)致動(dòng)的自由度都需要至少一根肌腱。因此兩條電纜被布線到腕部假體中,以分別鎖定/解鎖并控制腕部的內(nèi)旋和彎曲,其他電纜需要更多的線束以及相應(yīng)的獨(dú)特運(yùn)動(dòng)來“選擇”并向特定電纜施加張力,這可能會(huì)犧牲其他自由度的激活(例如終端設(shè)備的打開和關(guān)閉)。

主動(dòng)式2自由度手腕:主動(dòng)串行2自由度手腕是假肢和機(jī)器人系統(tǒng)開始重疊的點(diǎn),類似的設(shè)計(jì)可用于經(jīng)橈骨/跨肱骨假體和類人機(jī)器人的手臂。就像被動(dòng)的2自由度腕一樣,一些主動(dòng)設(shè)計(jì)只是簡單地將兩個(gè)1自由度的主動(dòng)單元串聯(lián)起來。假腕是由一個(gè)旋前關(guān)節(jié)和一個(gè)屈曲關(guān)節(jié)以這種方式組合而成。由于2自由度運(yùn)動(dòng)無法完全復(fù)制人類腕部的功能,因此一些腕部設(shè)計(jì)已實(shí)現(xiàn)屈曲和徑向偏差自由度之間的耦合。隨后提出的手腕設(shè)計(jì)提出了一種內(nèi)旋單元,該內(nèi)旋單元具有串聯(lián)的屈曲/偏離軸線串聯(lián),其聯(lián)接軸線與標(biāo)稱屈曲軸線成35°,這些設(shè)計(jì)都表明了機(jī)械復(fù)雜性和擬人運(yùn)動(dòng)之間的權(quán)衡。RIC臂是一種研究性的經(jīng)肱骨假體,設(shè)計(jì)在25%女性手臂的形狀范圍內(nèi),它利用位于前臂內(nèi)的正交擺線針輪驅(qū)動(dòng)裝置向末端裝置提供旋前和屈曲。ToMPAW是一種設(shè)計(jì)成模塊化假肢測試平臺(tái)的研究設(shè)備(特別是用于肌電控制系統(tǒng)),采用了類似的旋前和屈曲配置。人形機(jī)器人的手臂通常與經(jīng)肱骨假體相似,盡管它們的應(yīng)用可能決定其設(shè)計(jì)所需的尺寸和附加功能。例如,軟銀機(jī)器人公司生產(chǎn)的“桌面”大小的NAO類人機(jī)器人,旨在模仿人類的運(yùn)動(dòng)和手勢(shì),但需要在一個(gè)小得多的包裝中實(shí)現(xiàn)這些目標(biāo),因此它使用微型馬達(dá)和G減速齒輪級(jí)實(shí)現(xiàn)旋前和手腕屈曲。


除了平面連桿機(jī)構(gòu)外,許多平行機(jī)構(gòu)的研究和設(shè)計(jì)都集中于創(chuàng)建具有兩個(gè)或更多自由度的機(jī)構(gòu)。當(dāng)這些機(jī)構(gòu)為非平面機(jī)構(gòu)時(shí),無論是進(jìn)行3自由度平移運(yùn)動(dòng)還是進(jìn)行2自由度旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),都可稱為空間連桿機(jī)構(gòu)。隨后提出的并行機(jī)制都是有源設(shè)備。盡管無源并行機(jī)制可能會(huì)在其他情況下找到其用途,但在手腕設(shè)備中,只有主動(dòng)手腕似乎已合并了此類機(jī)制。

主動(dòng)并聯(lián)2自由度:為了在并聯(lián)機(jī)構(gòu)中實(shí)現(xiàn)2自由度旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),可以將被動(dòng)U型關(guān)節(jié)與具有不同關(guān)節(jié)拓?fù)涞亩鄠(gè)致動(dòng)支腿平行放置。被動(dòng)U形關(guān)節(jié)限制了被致動(dòng)腿的運(yùn)動(dòng),這些腿通常是每個(gè)自由度串聯(lián)的G架連動(dòng)裝置,每個(gè)都有一個(gè)致動(dòng)器。這種方法在各種應(yīng)用場合的手腕中得以實(shí)現(xiàn)。美國宇航局機(jī)器人2號(hào)的腕部采用U,2PSU并聯(lián)機(jī)構(gòu),U型關(guān)節(jié)將手部連接到機(jī)器人前臂,PSU連接通過P關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng),差分驅(qū)動(dòng)屈曲和徑向偏移;太陽跟蹤系統(tǒng)也采用了相同的機(jī)械結(jié)構(gòu)。此機(jī)制的兩個(gè)應(yīng)用程序之間的工作空間、打包約束和優(yōu)化目標(biāo)是不同的。





機(jī)器人手腕的系列分享之三自由度手腕

3自由度人工手腕在某些方面優(yōu)于人類的手腕,如運(yùn)動(dòng)范圍或扭矩輸出。盡管一些假肢在設(shè)計(jì)中加入了3自由度手腕,但串行3自由度手腕設(shè)備在機(jī)器人應(yīng)用中更普遍

串行腕關(guān)節(jié)與并行腕關(guān)節(jié)優(yōu)缺點(diǎn)對(duì)比分析

具有相同數(shù)量自由度的設(shè)備之間進(jìn)行比較時(shí),串行機(jī)構(gòu)往往比并行機(jī)構(gòu)更長,對(duì)于串行機(jī)構(gòu),運(yùn)動(dòng)范圍和扭矩規(guī)格通常簡單地由執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選擇和基本形狀幾何決定

假肢腕關(guān)節(jié)和機(jī)器人腕關(guān)節(jié)優(yōu)缺點(diǎn)對(duì)比分析

假肢需要直接的人類互動(dòng)來發(fā)揮功能,而機(jī)器人手腕則完全是主動(dòng)的,假腕還包括外部可調(diào)節(jié)功能,如可調(diào)節(jié)摩擦或鎖定;機(jī)器人手腕的任何調(diào)整通常都是在控制系統(tǒng)內(nèi)完成的

柔軟的靈巧手的設(shè)計(jì)、制備及驅(qū)動(dòng)

由于軟體材料的發(fā)展,靈巧手也開始柔軟起來,如柏林工業(yè)大學(xué)研制的軟體、欠驅(qū)動(dòng)、柔性多指靈巧手、康奈爾大學(xué)研制的軟體多指靈巧手、北京航空航天大學(xué)研制的軟體多指靈巧手

服務(wù)機(jī)器人核心模塊分析

環(huán)境感知技術(shù):機(jī)器人感知環(huán)境及自身狀態(tài)的窗口、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù):定位導(dǎo)航與運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制、人機(jī)交互技術(shù):人機(jī)有效溝通的橋梁

LDV激光測振與3D視覺傳感在智能機(jī)器人中的應(yīng)用

宋云峰博士分享了LDV激光測振及3D視覺傳感技術(shù)在智能機(jī)器人中的應(yīng)用,主要介紹了智能機(jī)器人光學(xué)感知技術(shù)、LDV激光測振及3D視覺傳感技術(shù)原理及產(chǎn)品介紹、應(yīng)用案例分享等內(nèi)容

基于主動(dòng)探索的智能抓取機(jī)器人

新型智能抓取機(jī)器人,結(jié)合深度學(xué)習(xí)方法,賦予機(jī)器人主動(dòng)探索感知的能力,解決了Affordance Map缺陷,提G了機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下的抓取成功率

新加坡國立大學(xué)制造出具有觸覺的機(jī)器人皮膚

新加坡國立大學(xué)(NUS)的研究人員利用英特爾的神經(jīng)形態(tài)芯片Loihi,開發(fā)出了一種人造皮膚,使機(jī)器人能夠以比人類感覺神經(jīng)系統(tǒng)快1000倍的速度檢測觸覺

機(jī)器人關(guān)鍵基礎(chǔ)提升行動(dòng)

1G性能減速器;2G性能伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng);3智能控制器;4智能一體化關(guān)節(jié);5新型傳感器;6智能末端執(zhí)行器

機(jī)器人抓取學(xué)習(xí),視覺示教遠(yuǎn)程操作機(jī)器人

機(jī)器人心靈感應(yīng)和類似技術(shù)將使機(jī)器人在更廣泛的環(huán)境中進(jìn)行教學(xué),使用我們的機(jī)器人遙動(dòng)系統(tǒng)收集大規(guī)模數(shù)據(jù),以教機(jī)器人在現(xiàn)實(shí)世界中自主行動(dòng)和適應(yīng)

送餐機(jī)器人兩個(gè)較為普遍的問題

送餐機(jī)器人推廣過程中也出現(xiàn)了一些技術(shù)瓶頸,在送餐過程中循跡路徑偏差,人機(jī)交互功能不夠智能化等問題,循跡過程中路徑穩(wěn)定性和障礙物識(shí)別可靠性

人形機(jī)器人的發(fā)展及其趨勢(shì)

哈工大HIT-III機(jī)器人能完成上,下斜坡等動(dòng)作;THBIP-II身G 0.75m,具有 24 個(gè)自由度;Walker機(jī)器人能完成上,下臺(tái)階等動(dòng)作;鐵大CyberOne 13 個(gè)關(guān)節(jié)和21個(gè)自由度
資料獲取
機(jī)器人開發(fā)
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ChatGPT:又一個(gè)“人形機(jī)器人”主題
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中國機(jī)器視覺產(chǎn)業(yè)方面的政策
中國機(jī)器視覺產(chǎn)業(yè)聚焦于中國東部沿海地區(qū)(
從CHAT-GPT到生成式AI:人工智能
工信部等十七部門印發(fā)《機(jī)器人+應(yīng)用行動(dòng)實(shí)
人工智能企業(yè)市值/估值 TOP20
創(chuàng)澤智能機(jī)器人集團(tuán)股份有限公司第十一期上
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機(jī)器人減速器:諧波減速器和RV減速器
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六大機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集群的特點(diǎn)
機(jī)械臂-G度非線性強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)
== 機(jī)器人推薦 ==
迎賓講解服務(wù)機(jī)器人

服務(wù)機(jī)器人(迎賓、講解、導(dǎo)診...)

智能消毒機(jī)器人

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機(jī)器人開發(fā)平臺(tái)

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