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Jupiter由四輪獨立轉向的底盤和UR5機械臂組成通過SSD網絡檢測目標物體

來源:CAAI認知系統與信息處理專委會     編輯:創澤   時間:2020/6/28   主題:其他 [加盟]

Jupiter[13]汕頭大學范衠團隊研制的移動操作機器人,該移動機器人由四輪獨立轉向的底盤和UR5機械臂組成(如圖6(a))。通過2D激光雷達信息采用Hector SLAM實現機器人對地圖的感知和自主導航規劃,通過D部的RGB-D相機采集目標物體深度和RGB圖像信息,并通過SSD網絡檢測目標物體,通過坐標轉換2D坐標轉換為三維空間坐標,后通過UR5機械臂進行抓取實驗(如圖6(b))。通過實驗測試,機器人單次完成導航、識別、抓取和放置的全流程需要大約212s,對單目標的抓取成功率可達98%(如圖6(c))。






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