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野外自主農作物探測機器人Robotanist使用擴展卡爾曼濾波器(EKF)方法融合MTI等傳感器信息

來源:CAAI認知系統與信息處理專委會     編輯:創澤   時間:2020/6/28   主題:其他 [加盟]

Robotanist[14][15]是卡內基梅隆大學機器人學院FRC實驗室研制一款野外自主農作物探測機器人(如圖7(a)(b)),機器人總重140kg,驅動系統由4個200W無刷直流電機構成,通過50:1的空心軸減速機可以G達2m/s的速度在玉米、G粱等農作物的地里前進。機器人通過D端的GPS進行全局定位,可實現10mm的定位精度。前后分別安裝有單線激光雷達,用于檢測行進過程中掉落的莖桿和障礙物(如圖7(c))。機器人的姿態是AHRS使用擴展卡爾曼濾波器(EKF)方法融合MTI等傳感器信息估計機器人相對與全局坐標系的位姿。末端操作器采用二指加持器(如圖7(d)),主要用于加持植物的莖桿并對其進行測量和數據采集。






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