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創(chuàng)澤機(jī)器人
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移動操作機(jī)器人Centauro通過融合自身攜帶的多傳感器信息可實現(xiàn)自主移動和抓取操作

來源:CAAI認(rèn)知系統(tǒng)與信息處理專委會     編輯:創(chuàng)澤   時間:2020/6/28   主題:其他 [加盟]

Centauro[11]是德國伯恩大學(xué)計算機(jī)學(xué)院研制的遙操作輪腿復(fù)合的移動操作機(jī)器人(如圖5(a)(b))。Centauro整體采用與半人馬相似的構(gòu)型,頭部配備一個3維激光雷達(dá),實現(xiàn)對環(huán)境的三維建zhon圖和感知;頭部下端四周配置3個廣角相機(jī)用于實時監(jiān)控各部分的運(yùn)動狀態(tài);頸部配備一臺kinect相機(jī)用于對抓取目標(biāo)物體的識別和姿態(tài)估計;肩部配備兩個七自由度的機(jī)械臂和9自由度的機(jī)械手,可以完全模仿人體手臂的全部運(yùn)動,機(jī)械手腕部配備扭力傳感器和手部配備壓力傳感器,用于操作端的力反饋;行走機(jī)構(gòu)由四個5自由的機(jī)械腿構(gòu)成,可完成人體腿部運(yùn)動的模仿,每個腿部具有獨(dú)立驅(qū)動的主動輪,可實現(xiàn)平整路面快速移動和復(fù)雜路面的步態(tài)運(yùn)動,腿部運(yùn)動由基座的兩個RGB相機(jī)實時監(jiān)控;控制單元由三個PC構(gòu)成,分別負(fù)責(zé)基礎(chǔ)系統(tǒng)控制,視覺感知處理和G級功能控制(多傳感器數(shù)據(jù)融合)。操作者可通過遠(yuǎn)程操作平臺(如圖5(c))實時操作Cantauro完成各種復(fù)雜操作任務(wù),通過簡單設(shè)置,Centauro通過融合自身攜帶的多傳感器信息可實現(xiàn)自主移動和抓取操作。Tobias Klamt[12]測試了Centauro在多種操作任務(wù)中的系統(tǒng)穩(wěn)定性(如圖5(d))。






機(jī)器人手腕的系列分享之一

假肢腕設(shè)計的有效基準(zhǔn)能夠做3自由度運(yùn)動,即旋前/旋后、屈伸和橈側(cè)/尺側(cè)偏移,未受影響的腕關(guān)節(jié),其大活動范圍通常在76度/85度

機(jī)器人手腕的系列分享之二

旋轉(zhuǎn)器用于使終端設(shè)備沿前臂的縱向放出或滾動,而屈肌使終端設(shè)備彎曲或俯仰, OB棘輪式旋轉(zhuǎn)手腕,被動腕部裝置的鎖定也可以通過使用不可反向驅(qū)動的機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)

機(jī)器人手腕的系列分享之二自由度手腕

2自由度腕部由一個與旋轉(zhuǎn)器串聯(lián)的屈肌單元組成,形成一個U型關(guān)節(jié)。其中一種設(shè)備是OBRoboWrist ,它可以同時鎖住前旋和屈曲,當(dāng)解鎖時,還可以通過轉(zhuǎn)動手腕上的項圈來調(diào)節(jié)運(yùn)動產(chǎn)生摩擦阻力

機(jī)器人手腕的系列分享之三自由度手腕

3自由度人工手腕在某些方面優(yōu)于人類的手腕,如運(yùn)動范圍或扭矩輸出。盡管一些假肢在設(shè)計中加入了3自由度手腕,但串行3自由度手腕設(shè)備在機(jī)器人應(yīng)用中更普遍

串行腕關(guān)節(jié)與并行腕關(guān)節(jié)優(yōu)缺點對比分析

具有相同數(shù)量自由度的設(shè)備之間進(jìn)行比較時,串行機(jī)構(gòu)往往比并行機(jī)構(gòu)更長,對于串行機(jī)構(gòu),運(yùn)動范圍和扭矩規(guī)格通常簡單地由執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選擇和基本形狀幾何決定

假肢腕關(guān)節(jié)和機(jī)器人腕關(guān)節(jié)優(yōu)缺點對比分析

假肢需要直接的人類互動來發(fā)揮功能,而機(jī)器人手腕則完全是主動的,假腕還包括外部可調(diào)節(jié)功能,如可調(diào)節(jié)摩擦或鎖定;機(jī)器人手腕的任何調(diào)整通常都是在控制系統(tǒng)內(nèi)完成的

柔軟的靈巧手的設(shè)計、制備及驅(qū)動

由于軟體材料的發(fā)展,靈巧手也開始柔軟起來,如柏林工業(yè)大學(xué)研制的軟體、欠驅(qū)動、柔性多指靈巧手、康奈爾大學(xué)研制的軟體多指靈巧手、北京航空航天大學(xué)研制的軟體多指靈巧手

服務(wù)機(jī)器人核心模塊分析

環(huán)境感知技術(shù):機(jī)器人感知環(huán)境及自身狀態(tài)的窗口、運(yùn)動控制技術(shù):定位導(dǎo)航與運(yùn)動協(xié)調(diào)控制、人機(jī)交互技術(shù):人機(jī)有效溝通的橋梁

LDV激光測振與3D視覺傳感在智能機(jī)器人中的應(yīng)用

宋云峰博士分享了LDV激光測振及3D視覺傳感技術(shù)在智能機(jī)器人中的應(yīng)用,主要介紹了智能機(jī)器人光學(xué)感知技術(shù)、LDV激光測振及3D視覺傳感技術(shù)原理及產(chǎn)品介紹、應(yīng)用案例分享等內(nèi)容

基于主動探索的智能抓取機(jī)器人

新型智能抓取機(jī)器人,結(jié)合深度學(xué)習(xí)方法,賦予機(jī)器人主動探索感知的能力,解決了Affordance Map缺陷,提G了機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下的抓取成功率

新加坡國立大學(xué)制造出具有觸覺的機(jī)器人皮膚

新加坡國立大學(xué)(NUS)的研究人員利用英特爾的神經(jīng)形態(tài)芯片Loihi,開發(fā)出了一種人造皮膚,使機(jī)器人能夠以比人類感覺神經(jīng)系統(tǒng)快1000倍的速度檢測觸覺

機(jī)器人關(guān)鍵基礎(chǔ)提升行動

1G性能減速器;2G性能伺服驅(qū)動系統(tǒng);3智能控制器;4智能一體化關(guān)節(jié);5新型傳感器;6智能末端執(zhí)行器
資料獲取
機(jī)器人開發(fā)
== 資訊 ==
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智能消毒機(jī)器人

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