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大阪大學胡正濤博士(萬偉偉老師團隊)為機器人開發(fā)通用工具解決復(fù)雜變種變量的操作任務(wù)

來源:CAAI認知系統(tǒng)與信息處理專委會     編輯:創(chuàng)澤   時間:2020/6/4   主題:其他 [加盟]

現(xiàn)代自動化生產(chǎn)中要求機器人系統(tǒng)具備一定柔性以適應(yīng)變種變量的生產(chǎn)需求。例如在機器人分揀及組裝中,機器人需要快速處理各式不同的物體。使機器人系統(tǒng)可以穩(wěn)定并且低成本的操控多種目標物體是實現(xiàn)新一代G效自動化生產(chǎn)的重要研究目標。目前機器人系統(tǒng)針對多種物體的操作,主要通過機械手/手指更換設(shè)備或多功能機械手來實現(xiàn)[1][2]。然而機械手/手指更換設(shè)備需要部署輔助控制設(shè)備和外部能源供給,這增加了系統(tǒng)的復(fù)雜度。同時,設(shè)備的控制與供能需要引入電纜或氣管,這會對機械臂的自由靈活運動產(chǎn)生干擾。此外,多功能機械手僅可適用于一定范圍的操作任務(wù)。對此,我們提出了讓機器人使用不同工具來操作多樣化目標物的方法。這里提到的工具并不是機器人學中對終端執(zhí)行器的稱呼,而是同人類使用的鑷子,剪刀等工具一樣的可以被機械手直接控制的工具。此工具為復(fù)雜的變種變量的操作任務(wù)提供了一項有效的解決方案,它有如下特征:(1) 通過機械機構(gòu)實現(xiàn)機械手到工具的動力傳遞,無需外部控制及供能;(2)結(jié)構(gòu)緊湊,對機器人的避障路徑規(guī)劃影響J小;(3) 通過設(shè)計不同的工具先端實現(xiàn)可以對多種任務(wù)進行有效配適,在更換工具時僅需要對目標工具進行一次抓取;(4)純機械機構(gòu)設(shè)計,成本低廉,可靠性強。





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