1. 目錄概覽
英偉達(dá)主導(dǎo)現(xiàn)有大腦方案
大腦能力技術(shù)路線(xiàn)
L4及L5具身智能應(yīng)用展望
從人腦看具身大腦
國(guó)內(nèi)外廠(chǎng)商大模型進(jìn)展
2. 從人腦看具身大腦
2.1 人腦結(jié)構(gòu)拆解
‌大腦‌：負(fù)責(zé)高J認(rèn)知（思維、記憶、語(yǔ)言、決策、情感等）及感覺(jué)與運(yùn)動(dòng)。
‌小腦‌：負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)、平衡與姿勢(shì)、學(xué)習(xí)輔助。
‌腦干‌：控制基本生命活動(dòng)、信息中轉(zhuǎn)、反射控制。
‌間腦‌：包括丘腦和下丘腦，負(fù)責(zé)感覺(jué)信息中轉(zhuǎn)和體溫調(diào)節(jié)等。
2.2 人腦結(jié)構(gòu)與機(jī)器人大腦對(duì)應(yīng)關(guān)系
‌大腦‌：對(duì)應(yīng)機(jī)器人控制器，目前主要負(fù)責(zé)感覺(jué)與運(yùn)動(dòng)，未來(lái)可能增加高J認(rèn)知能力。
‌小腦‌：對(duì)應(yīng)機(jī)器人動(dòng)作學(xué)習(xí)模仿及復(fù)雜動(dòng)作控制。
‌腦干‌：對(duì)應(yīng)機(jī)器人電源管理、通信網(wǎng)關(guān)控制、執(zhí)行器控制器狀態(tài)管理等。
‌間腦‌：同樣對(duì)應(yīng)機(jī)器人電源管理、通信網(wǎng)關(guān)控制等。
3. 英偉達(dá)主導(dǎo)現(xiàn)有大腦方案
3.1 國(guó)內(nèi)外廠(chǎng)商高低配方案
主流機(jī)器人廠(chǎng)商提供高低配算力模組，低配模組用于基礎(chǔ)動(dòng)作，高配模組基于英偉達(dá)Jetson Orin平臺(tái)，用于二次開(kāi)發(fā)。
3.2 英偉達(dá)Jetson邊緣計(jì)算平臺(tái)
‌Jetson系列‌：包括Jetson Nano、Jetson TX2、Jetson AGX Xavier等，專(zhuān)為機(jī)器人和嵌入式邊緣AI設(shè)計(jì)。
‌Jetson Thor‌：新款計(jì)算平臺(tái)，適用于復(fù)雜任務(wù)及人機(jī)交互，具有高性能AI性能。
4. 大腦能力技術(shù)路線(xiàn)
4.1 算法方案
‌分層決策模型‌：如Figure 01，將任務(wù)分解成不同層J，通過(guò)多個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練并組合。
‌端到端模型‌：如Google RT-2，通過(guò)一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)完成從任務(wù)目標(biāo)輸入到行為指令輸出的全過(guò)程。
4.2 訓(xùn)練方案
‌模仿學(xué)習(xí)‌：通過(guò)觀察和模仿專(zhuān)家行為來(lái)學(xué)習(xí)任務(wù)，快速但泛化能力差。
‌強(qiáng)化學(xué)習(xí)‌：通過(guò)與環(huán)境交互學(xué)習(xí)Z佳行為策略，能處理復(fù)雜環(huán)境但學(xué)習(xí)過(guò)程緩慢。
4.3 數(shù)據(jù)采集
‌基于仿真環(huán)境（Sim2Real）‌：在仿真環(huán)境中學(xué)習(xí)并遷移到現(xiàn)實(shí)世界，數(shù)據(jù)獲取成本低但遷移性能可能下降。
‌基于真實(shí)世界數(shù)據(jù)‌：數(shù)據(jù)更真實(shí)可靠但獲取成本高、難度大。
5. 國(guó)內(nèi)外廠(chǎng)商大模型進(jìn)展
5.1 銀河通用
‌GraspVLA‌：抓取基礎(chǔ)大模型，具備泛化閉環(huán)抓取能力。
‌VLA通用大模型‌：用于人形機(jī)器人，結(jié)合視覺(jué)語(yǔ)言模型和快速反應(yīng)視覺(jué)運(yùn)動(dòng)策略。
5.2 智元機(jī)器人
‌GO-1‌：通用具身基座大模型，提出Vision-Language-Latent-Action (ViLLA)架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)小樣本快速泛化。
5.3 英偉達(dá)
‌GR00T N1‌：通用機(jī)器人基座大模型，具有雙系統(tǒng)架構(gòu)，解決數(shù)據(jù)稀缺和多樣性不足問(wèn)題。
6. L4及L5具身智能應(yīng)用展望
6.1 具身機(jī)器人智能化分J
‌L1-L5‌：從完全由人控制到完全自主智能，當(dāng)前產(chǎn)業(yè)正朝L3J邁進(jìn)。
6.2 L4及L5J機(jī)器人判斷及市場(chǎng)展望
‌L4J‌：硅基傭人或工人，以B端應(yīng)用為主，未來(lái)3-5年內(nèi)落地。
‌L5J‌：硅基家人，以C端應(yīng)用為主，未來(lái)5-10年內(nèi)落地。
6.3 L4J輪式具身機(jī)器人產(chǎn)品梳理
列舉多家公司的L4J輪式具身機(jī)器人產(chǎn)品及其特點(diǎn)。
7. 遙操作技術(shù)
7.1 遙操作概述
遙操作在復(fù)雜感知和大量任務(wù)處理中的優(yōu)勢(shì)，已應(yīng)用于醫(yī)療、極端環(huán)境探索等領(lǐng)域。
7.2 應(yīng)用案例
‌特斯拉Optimus‌：通過(guò)VR頭顯和動(dòng)捕服加速訓(xùn)練。
‌智元機(jī)器人‌：建設(shè)數(shù)據(jù)采集工廠(chǎng)，通過(guò)遙操作加速技能學(xué)習(xí)。
7.3 遙操作技術(shù)商業(yè)化路徑
‌眾包數(shù)采平臺(tái)‌：以低廉價(jià)格獲取海量數(shù)據(jù)。
‌遠(yuǎn)程雇員平臺(tái)‌：通過(guò)規(guī)模化優(yōu)勢(shì)降低應(yīng)用企業(yè)用工成本。
8. 風(fēng)險(xiǎn)提示
報(bào)告Z后部分提到了具身機(jī)器人行業(yè)發(fā)展中可能面臨的風(fēng)險(xiǎn)和挑戰(zhàn)。


附件：2025具身機(jī)器人行業(yè)未來(lái)展望報(bào)告-當(dāng)前產(chǎn)業(yè)正朝L3級(jí)邁進(jìn),L4及L5級(jí)機(jī)器人判斷及市場(chǎng)展望